課程大綱

1、無人機建模

坐標系及姿態表示、運動學及動力學模型、動力系統模型、模型參數測量及辨識

2、無人機控制

① PX4串級PID算法及常見控制算法介紹、Simulink仿真環境搭建（附贈例程）

② PX4控制代碼講解及二次開發指導（附贈例程）、JMavSim仿真

3、Mavros入門

① ROS基礎、Mavlink及PX4基礎、Mavros代碼框架及接口介紹

② px4_commander工具包介紹及二次開發指導（附贈例程）、Gazebo仿真（含多機仿真）

4、自主無人機平臺搭建

① 硬件推薦及平臺搭建指導

② 室內導航方法簡介及利用外部定位設備或SLAM進行自主定位

③ 實現簡易的自主飛行、位置環代碼替換、ROS多機下的編隊飛行（附贈例程）

④ 實現目標追蹤避障自主降落等上層任務（附贈例程）

5、ROS與機器視覺基礎

① 圖像采集、顯示與ROS之間的接口、圖像在內存中的存儲（顏色空間）介紹圖像輪廓

② 檢測、直線檢測、圓檢測、快速橢圓檢測（附贈代碼）

③ 相機標定與內參獲取

6、目標檢測與跟蹤

① Haar級聯快速人臉檢測

② 神經網絡目標檢測器，FasterRCNN、Yolo、CenterNet、Fcos等

③ 目標檢測算法在TX2上的部署與剪枝（附贈代碼）

④ 目標跟蹤算法介紹，KCF、TLD、SiamRPN，SiamRPN++

⑤ 目標跟蹤算法在TX2上的部署（附贈代碼）

7、目標狀態估計

① 二維碼相對于相機的位姿估計（附贈代碼）

② 地面目標的位置、速度、加速估計

③ 基于深度相機的目標位置、速度估計

等....課程

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